永仁古稱(chēng)苴卻。先秦屬古滇國(guó)地。

西漢武帝元鼎六年（公元前111），屬越雟郡蜻蛉縣。

東漢屬益州越雟郡蜻蛉縣。

三國(guó)蜀漢屬益州云南郡蜻蛉縣。

西晉屬寧州云南郡蜻蛉縣。

東晉至南朝梁屬寧州興寧郡蜻蛉縣。

北朝周屬南寧州。

隋朝屬南寧州總管府。

唐初曾置強(qiáng)樂(lè)縣，武德四年（621）屬微州，設(shè)深利（今永仁）和十部（今仁和）。唐南詔國(guó)時(shí)為弄棟節(jié)度伽毗館。

宋大理國(guó)屬弄棟府。

元憲宗七年（1257）廢褒州置大姚堡千戶(hù)所，屬大理下萬(wàn)戶(hù)；至元十一年（1274）改置大姚縣，改屬姚州；元天歷元年（1328）改屬姚安路軍民府。

明洪武十五年（1382）改置姚安府，屬云南布政司，洪武二十七年（1394）改置姚安軍民府，轄姚州（今姚安）、大姚縣。

清初沿明制，為姚安軍民府大姚縣；雍正八年（1730）7月，姚安軍民府屬迤西道（駐大理府）。乾隆三十五年（1770）2月，撤銷(xiāo)姚安軍民府，大姚縣改屬迤西道楚雄府。道光三年（1823）以大姚縣北境置苴卻行檢分治。

民國(guó)二年（1913），迤西道更名為滇西道，改苴卻巡檢司為苴卻行政委員，駐苴卻，屬滇西道。民國(guó)三年（1914），滇西道改為騰越道，苴卻行政區(qū)屬騰越道。民國(guó)十三年（1924），苴卻行政區(qū)改置永仁縣（1929年11月批準(zhǔn)），屬騰越道。取永境內(nèi)永定、仁和兩大集鎮(zhèn)首字定名永仁縣。另有“永遠(yuǎn)施行仁義”之意。

1929年由大姚縣析置永仁縣。取“永遠(yuǎn)施行仁義”之意。